Добрый день!
Очень хорошо, что вы стремитесь поддерживать хорошие отношения с родителями мужа, так как, если они «будут на вашей стороне», то вашим отношениям с мужем ничего не грозит. С другой стороны, вы, как любящая мама, стараетесь защитить своего ребенка от травмирующих ситуаций. Важно построить баланс этих двух задач.
Для воспитания дочурки будет полезно, если Вы станете культивировать в ней уважение к дедушке и бабушке, поэтому стоит заботиться не только о ее эмоциональном благополучии, но и о том, чтобы дочка учитывала интересы и требования окружающих людей. И здесь важно анализировать каждую ситуацию в целом.
Например, вы не сообщили обстоятельства, при которых закрывают дверь перед дочкой. Если это вызвано желанием бабушки и дедушки защитить свой покой, то вам стоит успокоить дочку, переключить ее внимание на другое занятие. Если же вам нужно, чтобы бабушка присмотрела за дочкой, пока вы чем-то заняты, то попросите об этом бабушку заранее, а не рассчитывайте, что она обязана это делать. Если вы будете еще и благодарить бабушку с дедушкой за помощь, то  уверена, что они станут более мягко общаться и с вами, и с внучкой.
Так же полезно рассмотреть ситуацию с замахиванием скалкой: что предшествовало этому? Почему бабушка замахнулась скалкой на внучку? Та не слушалась бабушку?
Дедушка грозит палкой, когда внучка ходит без штанишек – а вы сами считаете правильным, чтобы дочка была без штанишек? Если вы ее так закаляете, то объясните это дедушке или делайте это, когда его нет рядом. Если вы не успели одеть ей штанишки, то извинитесь перед дедушкой или его попросите помочь в этом.
Ваша гибкость и мудрость позволят вам увидеть в каждой ситуации разумное начало и найти способ, чтобы сохранить добрые отношения с родственниками мужа и воспитать в дочке хорошие черты характера. Удачи вам.

С уважением, семейный психолог Кузнецова Марина Алексеевна, тел 93-13-85